فرمان حرکت رابو

بالاخره نوبت به حرکت کردن رابو رسید. در این قسمت برای اولین بار به رابو فرمان حرکت می‌دهیم. قبل از کدنویسی لازمه که با برخی از مفاهیم آشنا بشیم. باید بدونیم که رابو رو اصلا چجوری باید حرکت بدیم؟ در قسمت‌های قبل کارگاه رباتیک فیلیمومدرسه متوجه شدیم که این ربات شبیه به تانک است و دو موتور دارد. وقتی بخواهیم ربات به سمت جلو حرکت کند باید هر دو موتور به سمت جلو برود و حرکت به عقب هم همینطور، اما برای حرکت به چپ و راست باید چه‌کاری انجام دهیم؟ مکانیزمی که استفاده می‌شود معمولا مکانیزم تفاضلی هست. مکانیزم تفاضلی یعنی وقتی ربات بخواهد به راست بپیچد، شنی چپ باید به سمت جلو حرکت کند و هم‌زمان شنی راست به سمت عقب. در این حالت ربات می‌تواند در جای خودش بپیچد و دور درجا بزند. برای پیچیدن به سمت چپ هم همین اتفاق می‌افتد. روش دیگر این است که به فرض اگر ربات بخواهد به سمت راست بپیچد، بجای اینکه شنی سمت راست به عقب بیاد متوقف می‌شه و ربات حول شنی ثابت دوران می‌کند. بسته به جایی که می‌خواهیم استفاده کنیم تصمیم می‌گیریم ربات چجوری مانور بدهد. اما ساده‌ترین روش استفاده از همین مکانیزم تفاضلی است. نحوه نوشتن برنامه برای حرکت دادن رابو را در این قسمت خواهید آموخت.